一、标准编号及标准名称

标准编号：GB/T 20868-2024

标准名称：工业机器人 性能试验应用规范

二、标准制定背景

工业机器人的性能在提升生产效率、保证产品质量、提高工作安全性以及增强生产线的灵活性和适应性方面具有重要的作用。《工业机器人 性能试验应用规范》为工业机器人产品的性能试验实施细则和操作步骤提供技术支撑，提高测试结果准确度和重复性，进而提高机器人的质量、安全和可靠性，对促进行业发展有深远影响。GB/T 20868-2007《工业机器人 性能试验应用规范》是GB/T 12642-2001《工业机器人 性能规范及其试验方法》的实施细则和操作步骤，《工业机器人 性能规范及其试验方法》现已更新至GB/T 12642-2013版，为确保《工业机器人 性能试验应用规范》的及时性、有效性和适用性，便于检测认证机构、制造商、销售商和用户准确地使用与实施，国家标准委在2022年7月19日下达修订计划，修订GB/T 20868-2007《工业机器人 性能试验应用规范》。

三、标准主要内容

（1）范围

本文件提供了制造商和用户等使用 GB/T 12642-2013对工业机器人进行性能试验时的实施细则和操作步骤，并给出了运动程序的编制要点。

本文件适用于工业机器人制造商、检测机构和用户实施GB/T 12642-2013。

（2）试验前的准备工作

对制造商的准备工作和检测机构的准备工作做出了规定。

（3）仪器的选择

对仪器的性能、功能和不确定度等做出了规定。

（4）姿态角的表达方式

对姿态角的表达形式做出了规定。

（5）试验步骤

对试验步骤和试验顺序做出了规定。

（6）指令位姿的确定

对指令位姿和指令轨迹做出了规定。

（7）运动程序的编制

对位置稳定时间和位置超调量试验运动程序、位姿准确度和位姿重复性试验运动程序、多方向位姿准确度变动试验运动程序、位姿特性漂移试验运动程序、互换性试验运动程序、距离准确度和距离重复性试验运动程序、轨迹准确度、轨迹重复性和轨迹速度特性试验运动程序、重复定向轨迹准确度试验运动程序、拐角偏差试验运动程序、摆幅误差和摆频误差试验运动程序、最小定位时间试验运动程序、静态柔顺性试验运动程序做出了规定。

（8）试验报告

对试验报告做出了规定。

四、标准实施意义

GB/T 20868-2024《工业机器人 性能试验应用规范》作为GB/T12642-2013《工业机器人 性能规范及其试验方法》的试验实施细则和操作步骤，其实施具有重要的意义。

（1）提高测试结果的准确性和一致性：可明确测试程序，该标准详细规定了如何进行性能试验，包括试验前的准备、试验条件的选择、试验步骤的执行等，这有助于提高测试的一致性和可比性。可减少人为误差，提升了检测的准确性。通过标准化的操作步骤，可以最大限度地减少由于操作人员的不同而带来的测试结果偏差。通过使用标准的试验方法，可以确保不同机构间试验结果的可比性和一致性，这对于跨地区的产品认证尤为重要。

（2）提高检测效率：统一的方法和步骤能够使检测认证机构在进行试验时更为高效，避免重复劳动，缩短检测周期，加快了新产品推向市场的速度。

（3）增强市场竞争力：提高产品质量，标准的试验方法确保了产品性能的一致性和可靠性，有助于提升整个行业的整体质量水平。确保产品一致性，通过实施这一标准，可以确保所有被测试的工业机器人在相同的条件下进行比较，从而保证了产品质量的一致性。降低生产成本，明确的操作步骤有助于减少生产过程中的不确定性和浪费，从而降低生产成本。促进技术革新，推动企业采用新技术和新工艺，加速行业的技术进步。

（4）规范市场秩序：标准的实施有助于规范检测认证市场和产品市场，打击劣质和不符合标准的产品，维护公平竞争的市场环境。加强市场信任，提高用户对机器人性能的信任度。减少了因性能争议而产生的商业纠纷，增强了市场的稳定性，有助于工业机器人在全球范围内的贸易流通。

GB/T 20868-2024《工业机器人 性能试验应用规范》不仅能够提高检测认证机构的工作效率和专业度，还能促进各行各业的技术进步和产业升级，同时对社会的多个层面产生积极的影响，从而推动经济和社会的可持续发展。