一、 标准编号及标准名称

标准编号：GB/T 44589-2024

标准名称：机器人自适应能力技术要求

二、 标准制定背景

传统工业机器人主要依靠快速、精准的位置控制，运行固定轨迹来完成任务，但在非结构化工况中，线下轨迹编程难以发挥作用，许多复杂多变场景下的自动化需求难以得到有效解决。针对机器人自适应能力的技术瓶颈、描述不统一、国内外暂无相关标准等问题，制定本标准以推动机器人自适应能力技术的发展，加快我国高端机器人“补短板”的进程。

针对机器人适用性的技术瓶颈，非结构化的环境中，线下轨迹编程难以发挥作用，许多复杂场景下的自动化需要人工干预的现状，本文件在分析机器人通过环境感知和力位协同控制实现自适应能力基础上，深入研究了位姿偏差补偿、抗干扰、任务泛化等核心自适应功能和能力要求，从而提出机器人自适应能力在力控层面的自适应能力项、组件和能力技术要求，规范机器人实现自适应功能和相关技术要求的描述，明确机器人通过力位协同控制实现自适应能力项、组件功能要求以及相关能力技术性指标。可以指导相关方解决上述问题，开展机器人自适应能力在力控层面的技术开发、测试和应用。

三、 标准主要内容

本标准规定了机器人自适应能力在力控层面的自适应能力项、组件要求和能力技术要求。详细阐述了位姿偏差补偿、抗干扰和任务泛化三大自适应能力项，感知组件和力位协同控制组件的要求；本文件针对力位协同控制能力提出了位置跟踪能力、姿态跟踪能力、线速度跟踪能力、角速度跟踪能力、静态力控能力、动态力控能力等6项指标；并对三大自适应能力项提出姿偏差补偿能力、抗干扰能力、相似物体操作能力、相似面接触能力等技术指标要求。

此外，本文件资料性附录A提供了机器人自适应能力的测试方法参考，资料性附录B提供了机器人自适应能力的评价方法参考。

四、 标准实施意义

本标准的实施，可促进机器人自适应能力技术的开发和应用，进而带动中高端机器人产业、智能制造转型升级等工业领域的高质量发展，推动医疗、农业、物流、服务、科研等行业实现机器人自适应技术的创新应用，拓宽机器人的应用边界，促进多行业多场景的先进自动化应用落地和商业化，产生新型应用模式和业态，培育国民经济新的增长点。